De första självgående luftvärnskanonerna (ZSU) dök upp före första världskrigets utbrott, särskilt 1906 i Tyskland byggde Erhard-företaget en pansarbil med en hög höjdvinkel på pistolen. Under första världskriget tillverkades ett stort antal ZSU: er baserade på vanliga kommersiella lastbilar i olika länder. Men en sådan ZSU baserad på obeväpnade fordon var mycket sårbara, de kunde träffas även med handeldvapen. Därför började en tankbas redan under andra världskriget användas som chassi för självgående luftvärnskanoner. Den mest kända ZSU i denna klass är tyska ZSU "Ostwind" och "Wirbelwind".
Efter slutet av andra världskriget fick denna utvecklingsriktning för militär utrustning en logisk fortsättning. Samtidigt kännetecknades efterkrigsutvecklingen av ZSU också av en ökning av eldhastigheten och antalet tunnvapen. En karakteristisk produkt av utvecklingen av detta koncept och förstärkningen av eldkraften var den sovjetiska ZSU-23-4 "Shilka", vars eldhastighet nådde 3400 omgångar per minut.
Möjlig typ av ZSU "Matador" baserad på tanken MBT-70
Samtidigt fortsatte deras utveckling inom området för att skapa sådana stridsfordon, utformade för att tillhandahålla luftförsvar för trupper (inklusive på marsch) och bakre anläggningar från fiendens flygplan och helikopterattacker, i Tyskland. I slutet av 1960-talet skapades ett experimentellt självgående luftvärnskanon som heter "Matador" i Tyskland. Detta stridsfordon skapades som en del av det ambitiösa USA-tyska programmet MBT-70 (Main Battle Tank [för] 1970-talet, den viktigaste stridsvagnen för 1970-talet). Den tank som skapades under detta program var tänkt att gå i tjänst med arméerna i USA och Tyskland. Arbetet med projektet utfördes aktivt under andra hälften av 1960 -talet. Projektets huvudmål var att ersätta tanken M60 med en mer modern analog, som kunde överträffa Sovjetunionens lovande huvudstridsvagn, som senare visade sig vara T-64.
Som en del av det ambitiösa amerikansk-tyska projektet MVT-70, var det tänkt att skapa en mängd hjälpkampfordon på samma bandbana. En av dessa maskiner var tänkt att vara ZSU, avsedd för direkt brandskydd av markstyrkor från fiendens flygplan. Basen för ZSU var tänkt att vara MVT-70-tankens chassi, vars konstruktion inte var planerad att göra några ändringar. Tornet och beväpningskomplexet för denna ZSU utvecklades av det berömda tyska företaget Rheinmetall. År 1968 var utkastsdesignen för luftvärnstornet helt klart, vilket fick beteckningen "Matador", som gav namnet till den experimentella SPAAG.
ZSU "Matador" baserad på tanken Leopard 1
Tornet fick två radar - målspårning eller pistol som siktade "Albis" (placerat framför tornet) och måldetektering MPDR -12 med cirkulär rotation (placerad bak på tornets tak). I framtiden har en sådan placering av radarn blivit traditionell för ett stort antal ZSU: er. Huvudrustningen för den experimentella SPAAG "Matador" var två 30 mm automatiska kanoner Rheinmetall, som har en eldhastighet på 700-800 rundor per minut och 400 rundor ammunition. Båda kanonerna var framför allt belägna inuti tornets rustning, troligen av underhållsskäl. Tornets rotationshastighet var cirka 100 grader per sekund. När allt designarbete var klart hade samarbetet mellan USA och Tyskland redan stoppats, programmet för att skapa MVT-70 visade sig vara mycket kostsamt.
Trots att det gemensamma projektet för att skapa en huvudstridsvagn täcktes, försvann den utveckling som redan hade uppnåtts vid den tiden inte någonstans. Matador-luftfartygstorn som konstruerats för MVT-70 migrerade efter en rad konstruktionsförändringar till chassit för tanken Leopard 1. Det var detta fordon som slutligen gick in i försök, men förlorade dock till en annan tysk ZSU Gepard. Samtidigt migrerade många utvecklingar och all elektronisk fyllning av Matador till Gepard i en eller annan form.
Utformningen av den experimentella SPAAG "Matador" hade både sina fördelar och nackdelar. En tveklös fördel var placeringen av målspårningsradaren i tornets främre del mellan två 30 mm automatpistoler - detta gjorde siktberäkningen "naturlig", det var inte nödvändigt att räkna om vinklarna. Samtidigt rådde rationalismen i tyskarna, efter att ha vägt alla argument för och emot, bestämde de att fyra vapen med en sådan eldning skulle vara för mycket, och två kanoner var dock större än den sovjetiska "Shilka" -kalibern, skulle klara av målens nederlag. Nackdelarna med det experimentella stridsfordonet inkluderade det faktum att ZSU -konstruktörerna, efter att ha installerat vapnen på det klassiska sättet, tvingades göra stora hål i sidorna av tornet, utformade för att mata ut förbrukade patroner på alla automatiska positioner vapen. Och med avlägsnandet av pulvergaserna från stridsfacket fungerade allt inte riktigt.
Men även i denna form hade "Matador" kunnat tas i bruk om tyskarna inte hade analyserat de möjliga utsikterna och trenderna i utvecklingen av denna teknik. Den tyska militären ansåg att de i framtiden skulle behöva öka höjden på vapen, vilket automatiskt krävde att konstruktörerna installerade kraftfullare vapen, av stora kalibrer. Men i den befintliga layouten var det helt enkelt omöjligt att bygga upp kaliberna för automatiska kanoner: det befintliga tornet passade helt enkelt inte till stora vapen, och det verkade orealistiskt att radikalt öka dess storlek. Formgivarna var tvungna att hitta ett annat sätt och de hittade det. Det var han som implementerades i layouten av ZSU "Gepard", antagen av Bundeswehr. Denna SPG fick 35 mm automatpistoler, som togs bort från det pansrade tornet.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" med 35 mm automatiska kanoner placerade på sidorna av tornet var också baserat på Leopard 1-tanken, och det var hon som så småningom togs i bruk. I själva verket, något sämre än den sovjetiska ZSU Shilka, allmänt känd i väst och gjorde ett stänk i eldhastigheten, var den tyska ZSU betydligt överlägsen sin sovjetiska motsvarighet när det gäller radar. Den hade separat radar för att upptäcka och spåra mål, vilket gjorde det möjligt att genomföra en normal sökning efter luftmål och att följa med redan upptäckta fiendens flygplan och helikoptrar.
