I enlighet med dekretet från ministerrådet i Sovjetunionen den 27 oktober 1960 påbörjades utvecklingen av det militära luftförsvarssystemet 9K33 "Wasp" (det tidigare namnet var "Ellipsoid"). För första gången var uppgiften att utveckla ett autonomt komplex med placering på ett självgående flytande chassi (stridsfordon) för både alla stridstillgångar, inklusive radarstationer och en bärraket med missiler, samt kommunikation, navigering och topografi, kontroll, liksom strömförsörjningar.
De lysande framgångar som uppnåddes i vårt land i slutet av femtiotalet inom skapandet (främst under ledning av VAGrachev) av terrängfordon på hjul bestämde valet som en prototyp av chassit för "Osa" luftförsvarssystem av en av proverna av amfibiska pansarvagnar som utvecklats för motoriserade gevärsenheter av flera designbyråer på en konkurrensutsatt basis i slutet av femtiotalet - början av sextiotalet.
Redan i januari 1961 vägrade designbyrån för ZiL -anläggningen att ytterligare delta i arbetet med Osa -luftförsvarsraketsystemet, eftersom ZiL -153 -chassiets bärkapacitet - 1, 8 ton var uppenbarligen otillräcklig för att rymma bärraketer med missiler och system i komplexet. Av samma anledning kom inte vinnaren av tävlingen för pansarbärare, BTR-60P från Gorky Automobile Plant, upp. Under de närmaste åren har arbete utförts i förhållande till Objekt 1040 -hjulchassit, skapat på grundval av ett experimentellt pansarföretag Object 1015 som utvecklats av konstruktörerna för Kutaisi Automobile Plant (KAZ) från Georgiens ekonomiska råd. SSR i samarbete med specialister från Military Academy of Armoured Forces.
Eftersom, enligt projektet, den pansrade personbäraren i Kutaisi-anläggningen hade en bärighet på endast 3,5 ton, för att rymma komplexet med en massa på minst 4, 3 ton, beslutades att utesluta maskingevär beväpning och byta till användning av en lätt dieselmotor med en kapacitet på 180 hk. i stället för 220 hk liknande motor som används på prototypen. Hjulchassit i Mytishchi-anläggningen MMZ-560 övervägdes också, men dess användning var förknippad med en oacceptabel ökning av komplexets massa till 19 ton.
År 1966 började avdelningen för chefskonstruktören för Bryansk Automobile Plant, tillsammans med Research Electromechanical Institute (NIEMI, Moskva), att skapa en familj av speciella flytande chassier BAZ-5937, -5938 och 5939 för Osa-luftfartyg missilsystem, utrustat med en vattenkanon, som tillät dem att röra sig på vatten, en kraftfull framdrivningsmotor, navigationshjälpmedel, topografi, livsstöd, kommunikation och strömförsörjning av komplexet (från gasturbinenheten och från kraftuttaget) av generator från propellermotorn). År 1971 började deras massproduktion och själva komplexet togs i bruk. Tillverkningen av chassierna BAZ-5937 och BAZ-5939 fortsatte fram till 1990. "Wasp" levererades till 25 länder i världen, och i Rysslands väpnade styrkor används den än idag.
Modellerna "5937" och "5939" med 6x6 hjularrangemang har ett vattentätt stålhölje, i fören där det finns en kontrollkabin, i mitten - lastutrymmet och i aktern - motorrummet. Den erforderliga hastigheten flytande upprätthålls av två vattenstrålepropeller. Axlarnas nästan enhetliga placering längs maskinens längd ökade den geometriska längdförmågan och gav en optimal viktfördelning över hjulen. Hjulen på de yttre axlarna är styrbara, vilket har reducerat svängradien och minskat motståndet mot rörelse i den.
Bilen fick en sexcylindrig 300 hästars dieselmotor 5D20B-300B. Den manuella växellådan överför motorns effekt till överföringslådan, utrustad med en inbyggd differential som skiljer drivenheterna på styrbord och babord sida. Hjulupphängning - oberoende, vridstång på önskelement. Maskinen är utrustad med ett system för reglering av lufttrycket i bredprofildäck med dimensioner 1200x500-508.
På BAZ-5937 består stridsbesättningen av fem personer, på BAZ-5939-av två.
När man analyserade den nuvarande situationen kom anläggningens specialister till slutsatsen att amfibier kan användas i områden med naturkatastrofer, till exempel översvämningar. BAZ-5937 visade sig vara den mest lämpliga för detta.
Maskinen har en ganska rymlig lastplattform. Den rymmer fritt en ambulansbil, en liten buss eller en bil av liknande storlek. Självgående fordon klättrar in i amfibiens lastutrymme genom speciella ramper. Dessutom är det möjligt att transportera människor och olika varor som väger upp till 7,5 ton. Ett parti av sådana fordon levererades till den estniska räddningstjänsten.
